使用matlab设计最少拍有纹波的控制器

例 4.1 在图 4.26 所示的计算机控制系统中，被控对象的传递函数和零阶保持器的传递函数分别为

采样周期T =1s， 试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。

第一步  得到G(z)

Gc=tf(10,[1 1 0]);
T=1; #采样周期
Gz=c2d(Gc,T,'zoh'); #Z变换
Gz=zpk(Gz) #得到零极点

Gz =

  3.6788 (z+0.7183)

  -----------------------

  (z-1) (z-0.3679)

 

第二步：根据Gc得到d=0；根据Gz，得到u=0,v=1,j=1;根据输入信号类型，得到q=2;

所以m=u+d=0;   n=v-j+q=2;

第三步:

根据公式 设计出误差传递函数和闭环传递函数

第四步:

得到控制器传递函数